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2012年 机器人队总结
2014-08-06 10:48  

                  

比赛总体情况介绍

2012年机器人大赛以香港松糕节为背景,以攀爬松糕塔为比赛的动作原型,各参赛选手以指挥机器人过桥和隧道,登岛,爬松糕塔,夺取幸运松糕为比赛方式。

我院代表队从2005年开始,总共参加8届(包括2012年)比赛,其中五次进入十六强。此次我院机器人队在国内选拔小组赛中连续击败南理工大学和北京航空航天大学,在十六进八淘汰赛中遗憾负于国防科大学。

、比赛实况

本次比赛采用小组赛、16强赛、8强赛以此类推的模式,由于我们机器人适应场地能力有所提升,实战水平有了实质性的提高。

    16

    因为在小组赛中我们成绩理想,连续击败了南昌理工大学和北京航空航天大学,所以轻松进了16强,这与往年相比都有很大提升。

    168

168的比赛中,我们的机器人虽然近乎完美得发挥,手动机器人靠着先放硬币的策略抢占了先机,但由于实力的差距,我们最后输给了强于我们的国防科技大学。

 

三、 机器人概况

参加比赛的机器人分为手动机器人、自动机器人、采集机器人三种。

手动机器人,手动机器人由底盘、提升结构和机械手构成。手动机器人承担拿起代币并带着它到隧道、 将代币塞入隧道的代币箱、 穿过隧道并拿起采集机器人、在L1处放下采集机器人、 拿起篮筐并把它放入岛上的篮筐区、 举起的采集机器人抓取松糕塔上层的松糕的任务。手动机器人有着不可替代的基础联系作用。手动机器人的先进性在于其机械手由碳纤维板制作,整个机械手结构紧凑,质量轻强度高,使整个控制简单迅速。但手动机器人的直线轴承本身很重量较大,使得运动阻力非常大,进而导致效率降低,建议以后的比赛采用铝结构;其次是底盘结构选择不合理,由于不能实现手动机器人底盘自动化或是半自动,底盘的全方向很难发挥出来,而且对速度削弱比较大,会给操作手增加难度。

自动机器人承担拿起公共区中的篮筐并把它放到手动区的任意位置及携带采集机器人过桥,并在L2L3内放下采集机器人的任务。自动机器人准备方案中有以快为特点的陀螺仪+码盘+摄像头定位方式和稳为特点的陀螺仪+码盘+红外岛边定位方式。自动机器人也有机械部分承担拾取篮筐、承载采集机器人过桥、采集图像的任务。自动机器人在比赛中有着核心作用。自动机器人在整个机器人大赛中完成时间处于中上等,今年是第一年能够使用陀螺仪码盘实现全场定位。较以往巡线速度明显提升,但是陀螺仪和码盘由于先天性缺陷,造成定位有微弱偏差。设计过程中尽量不要完全依赖陀螺仪码盘来实现定位,这样难度非常大,建议采用更新坐标、机械定位和增大机械容差来实现模糊定位。首次使用的摄像头巡线技术非常稳定,克服了以往巡线灯受光影响不稳定。

    采集机器人附着在自动机器人上,它可以离开自动机器人并从L2爬台阶登岛,也可以由手动机器人从L3处举起登岛。承担拿取中层和下层的松糕并把它们放入篮筐的任务。采集机器人配合动机器人和自动机器人,采取陀螺仪+码盘+传感器定位的定位方式。采集机器人结构并不完善,且超重问题一直困扰着我们。电机选择不合理,由于超重厉害不敢使用大功率电机,小马拉大车现象很普遍,动作不利索。

    整个比赛手动机器人与自动机器人、采集机器人三者配合,(但)在稳定性能参数上与国防科技大学有不小差距,在机器人的起停加速度、定位精度这样的“硬件”实力上有明显不足,致使我们的机器人在八强之外。

四、队员名单、分工情况:

姓名

分组

负责人

李哲

队长

把握机器人队整年进程,把关电控模块设计,组织协调自动1组员制作调试自动1机器人负责联系指导老师,申请经费

纪建勇

机械组负责人

负责方案制定,加工技术指导,机械技术攻关

                        手动组

赵岩崇

手动组负责人

负责手动机械结构设计和制作以及维护

陈志远

手动组

负责线切割操作

房苗苗

手动组

负责铣床的操作

阎佳琪

手动组

负责手动程序的编写,前期负责陀螺仪的调试

戴汉奇

手动组

方向盘的调试,can总线的研发

靳爽

手动组

负责一切传感器的使用

蒋思晗

手动组

负责算法的研发

任昀军

手动组

所有硬件的维修

                        自动组

迟杰恒

自动组负责人

码盘陀螺仪的调试和底盘的调试

王明松

自动组

算法的学习使用,底盘的调试

孔敏

自动组

巡线灯的使用,摄像头的开发

关云飞

自动组

触摸屏的调试和摄像头的开发

敖继渊

自动组

负责铣床和自动组的结构设计

董晨

自动组

负责全队氩弧焊接

武志强

自动组

摄像头的开发使用

王鹏

自动组

所有机床的使用及对他人的讲解

                       采集组

王兴

采集组负责人

采集的机械结构设计及维修

李延龙

采集组

采集程序的编写,陀螺仪的使用

郭兴旺

采集组

触摸屏的调试和采集程序的编写

马稼祥

采集组

负责机械设计和线切割

李瑞强

采集组

负责全队车床的加工

倪志宇

采集组

驱动板的调试和程序的编写

五、哈工大交流:

在比赛完后,我们组织一部分队员去哈工大交流。更多的是跟他们有技术上和管理上的交流。在交流过程中,让我们更深刻的认识到实验和理论论证的重要性。我们更获得了他们机械定位和全场定位的指导,这位我们以后这方面的进步有了经验借鉴。

 

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