一 、比赛总体情况介绍

2012年机器人大赛以香港松糕节为背景，以攀爬松糕塔为比赛的动作原型，各参赛选手以指挥机器人过桥和隧道，登岛，爬松糕塔，夺取幸运松糕为比赛方式。

我院代表队从2005年开始，总共参加8届（包括2012年）比赛，其中五次进入十六强。此次我院机器人队在国内选拔小组赛中连续击败南京理工大学和北京航空航天大学，在十六进八淘汰赛中遗憾负于国防科学技术大学。

二 、比赛实况

本次比赛采用小组赛、16强赛、8强赛以此类推的模式，由于我们机器人适应场地能力有所提升，实战水平有了实质性的提高。

    进16

    因为在小组赛中我们成绩理想，连续击败了南昌理工大学和北京航空航天大学，所以轻松进了16强，这与往年相比都有很大提升。

    16进8

在16进8的比赛中，我们的机器人虽然近乎完美得发挥，手动机器人靠着先放硬币的策略抢占了先机，但由于实力的差距，我们最后输给了强于我们的国防科技大学。

三、 机器人概况

参加比赛的机器人分为手动机器人、自动机器人、采集机器人三种。

手动机器人，手动机器人由底盘、提升结构和机械手构成。手动机器人承担拿起代币并带着它到隧道、 将代币塞入隧道的代币箱、 穿过隧道并拿起采集机器人、在L1处放下采集机器人、 拿起篮筐并把它放入岛上的篮筐区、 举起的采集机器人抓取松糕塔上层的松糕的任务。手动机器人有着不可替代的基础联系作用。手动机器人的先进性在于其机械手由碳纤维板制作，整个机械手结构紧凑，质量轻强度高，使整个控制简单迅速。但手动机器人的直线轴承本身很重量较大，使得运动阻力非常大，进而导致效率降低，建议以后的比赛采用铝结构；其次是底盘结构选择不合理，由于不能实现手动机器人底盘自动化或是半自动，底盘的全方向很难发挥出来，而且对速度削弱比较大，会给操作手增加难度。

自动机器人承担拿起公共区中的篮筐并把它放到手动区的任意位置及携带采集机器人过桥，并在L2或L3内放下采集机器人的任务。自动机器人准备方案中有以快为特点的陀螺仪+码盘+摄像头定位方式和以稳为特点的陀螺仪+码盘+红外岛边定位方式。自动机器人也有机械部分承担拾取篮筐、承载采集机器人过桥、采集图像的任务。自动机器人在比赛中有着核心作用。自动机器人在整个机器人大赛中完成时间处于中上等，今年是第一年能够使用陀螺仪码盘实现全场定位。较以往巡线速度明显提升，但是陀螺仪和码盘由于先天性缺陷，造成定位有微弱偏差。设计过程中尽量不要完全依赖陀螺仪码盘来实现定位，这样难度非常大，建议采用更新坐标、机械定位和增大机械容差来实现模糊定位。首次使用的摄像头巡线技术非常稳定，克服了以往巡线灯受光影响不稳定。

    采集机器人附着在自动机器人上，它可以离开自动机器人并从L2爬台阶登岛，也可以由手动机器人从L3处举起登岛。承担拿取中层和下层的松糕并把它们放入篮筐的任务。采集机器人配合手动机器人和自动机器人，采取陀螺仪+码盘+传感器定位的定位方式。采集机器人结构并不完善，且超重问题一直困扰着我们。电机选择不合理，由于超重厉害不敢使用大功率电机，小马拉大车现象很普遍，动作不利索。

    整个比赛手动机器人与自动机器人、采集机器人三者配合，（但）在稳定性能参数上与国防科技大学有不小差距，在机器人的起停加速度、定位精度这样的“硬件”实力上有明显不足，致使我们的机器人在八强之外。

四、队员名单、分工情况：

五、哈工大交流：

在比赛完后，我们组织一部分队员去哈工大交流。更多的是跟他们有技术上和管理上的交流。在交流过程中，让我们更深刻的认识到实验和理论论证的重要性。我们更获得了他们机械定位和全场定位的指导，这位我们以后这方面的进步有了经验借鉴。